基于叉形分岔的电动助力自行车系统竞争与协作控制
最优化与控制
2021-09-27 v1
摘要
本文关注于在智能助力自行车（e-bike）上部署的人机闭环系统的设计。从控制理论视角看，目标不仅在于利用电动助力自行车的动力辅助来抑制沿途扰动，还在于管理人与电机干预之间可能存在的竞争性交互。对于希望控制骑行行为中物理方面（例如心率和呼吸频率）的应用而言，管理交互的竞争/合作性质至关重要。该控制的基础是一个建模交互的叉形分岔系统，并借助增益调度思想进行增广。已开展体内实验，表明所提控制策略的有效性。
引用
@article{arxiv.2109.11582,
title = {Pitchfork-bifurication-based competitive and collaborative control of an E-bike system},
author = {Shaun Sweeney and Hugo Lhachemi and Andrew Mannion and Giovanni Russo and Robert Shorten},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.11582},
year = {2021}
}
备注
7 figures