受单边约束机械系统中的分段可微轨迹结果
最优化与控制
2016-10-19 v1 机器人学
摘要
我们给出了一些条件，在这些条件下，受单边约束的机械系统中的轨迹结果分段可微地依赖于初始条件，即使约束激活与解除的序列发生变化。这建立在先前工作的基础上，该工作提供了确保轨迹结果存在性、唯一性和连续性的条件，并扩展了先前仅适用于固定约束（去）激活序列的可微性结果。我们讨论了我们的结果的扩展以及对评估稳定性和可控性的影响。
引用
@article{arxiv.1610.05645,
title = {Piecewise-differentiable trajectory outcomes in mechanical systems subject to unilateral constraints},
author = {Andrew M. Pace and Samuel A. Burden},
journal= {arXiv preprint arXiv:1610.05645},
year = {2016}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:1609.04056