论主动约束下拉格朗日系统的能控性
经典分析与常微分方程
2017-02-17 v1 数学物理
math.MP
最优化与控制
摘要
我们考虑一个由移动约束控制的机械系统。即，我们假设某些坐标可通过无摩擦约束直接指定为时间的函数。这导致一个常微分方程组，其右端二次依赖于控制的时间导数。本文引入一种由微分包含描述的简化动力学。我们证明在足够大的时间间隔上，从静止出发，微分包含的每条轨迹均可被原系统的一条轨迹一致逼近。在稍强的假设下，我们展示这第二条轨迹精确到达同一终点。
引用
@article{arxiv.1702.04824,
title = {On the Controllability of Lagrangian Systems by Active Constraints},
author = {Alberto Bressan and Zipeng Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.04824},
year = {2017}
}