全向移动机器人的PI(t)D(t)控制与运动规划
机器人学
2021-10-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
近来，面向人类服务的自主移动机器人正成为一种趋势，其多样应用包括在医院、酒店或人员稀缺的实验室中运送物资，或应对室内紧急情况。然而，现有自主移动机器人(AMR)运动缓慢且低效，这是人类服务应用普及的根本障碍。本研究开发了一种运动控制架构，展示了若干用于提升速度与效率的算法的潜力。其中包括一种新颖的PI(t)D(t)控制器，其将积分和微分增益设为时间的函数，以及应用于完整运动的运动规划。所得性能表明有望实现更快、更高效且保持高精度与可重复性的AMR。希望本研究可作为更快速运动控制的概念验证，以消除进一步使用人类服务移动机器人的关键障碍。
关键词
引用
@article{arxiv.2110.09707,
title = {PI(t)D(t) Control and Motion Profiling for Omnidirectional Mobile Robots},
author = {Michael Zeng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2110.09707},
year = {2021}
}
备注
12 pages, 13 figures