基于平方和的安全镇定宽松屏障证书
最优化与控制
2018-02-27 v1
摘要
受同时保证安全关键动态系统安全性与稳定性需求的驱动，本文构造了宽松屏障证书，其显式最大化系统可在不违反安全约束下被镇定的区域。我们提出了一种优化策略以搜索安全镇定的最大体积屏障认证区域。该屏障认证区域允许取任意形状，并被证明严格大于基于 Lyapunov 子水平集方法所生成的安全区域。所提方法有效地将 Lyapunov 函数与多个彼此可能不兼容的屏障函数相统一。我们利用平方和开发了迭代搜索算法以计算最宽松（即最大体积）的屏障证书。迭代搜索算法的仿真结果证明了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1802.08917,
title = {Permissive Barrier Certificates for Safe Stabilization Using Sum-of-squares},
author = {Li Wang and Dongkun Han and Magnus Egerstedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.08917},
year = {2018}
}
备注
8 page version of ACC 2018 paper