用于机器人位姿估计的重叠与非重叠相机布局

我们研究在估计移动机器人自我运动中使用重叠与非重叠相机布局。为估计机器人的位置与朝向，我们考察将四个相机作为非重叠独立个体使用，以及作为两个立体对使用。阐明了两种方法的优缺点。在非重叠布局中，相机独立工作且可具有更大视场。然而，需处理尺度因子模糊问题。另一方面，立体系统提供更高精度，但需建立特征对应，计算需求更大。两种方法均使用扩展卡尔曼滤波作为实时递归估计器。所研究的方法通过合成与真实实验一并验证。