用于个性化机器人-人交接的验光师算法

随着对人机协作兴趣的日益增长，需要在开发机器人行为时兼顾人类用户的偏好。从事精细任务的高技能人类用户要求其机器人伙伴根据他们的工作习惯和任务约束行事。为此，我们提出使用验光师算法（Optometrist's Algorithm, OA）以交互且直观的方式个性化机器人-人交接。利用该算法，我们调整速度、位置和力度的控制器参数。我们在一项包含 $N=30$ 名背景各异的非专家用户的研究中，考察了调参前后交接流畅度的差异以及对该过程的主观感知——对 OA 进行评估。用户从信任、安全性和工作负载等量表对其他度量指标评价该交互。他们认为我们的调参过程引人参与且易于使用。个性化提升了交互的流畅度。我们的参与者利用广泛的参数范围，最终得到各自独特的个性化交接方式。