带受限侧向传感器的非完整车辆的最优路径综合
机器人学
2015-03-18 v2
摘要
我们给出了具有独轮车运动学和有限距离传感器、并持续保持给定地标在视野内的车辆到达目标位置的最短路径的完整刻画。此前关于该课题的工作研究了前向、对称受限视场（FOV）情况下的最优路径。本文将其推广到任意FOV的情况，包括运动方向不是FOV对称轴，甚至运动方向不在FOV内的情况。所提供的解决方案对于使用侧向扫描的应用（例如水下声纳测量和导航）特别相关。
引用
@article{arxiv.1102.1820,
title = {Optimal Synthesis for Nonholonomic Vehicles With Constrained Side Sensors},
author = {Paolo Salaris and Lucia Pallottino and Antonio Bicchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1102.1820},
year = {2015}
}