基于线性优化的自动驾驶车辆标定
机器人学
2022-04-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在导航活动中，移动载具的运动学参数起着重要作用。里程计最常用于航位推算。然而，使用该方法的一个缺点是无限制的误差累积。因此，有必要标定里程计参数以最小化误差累积。本文提出了一种基于序列最小二乘规划的流程，通过标定所应用模型的参数，来最小化运动学车辆模型在连续时间步中任意地标的相对位置位移。结果表明，所开发的流程使用小数据集即可产生精确的结果。
引用
@article{arxiv.2204.12818,
title = {Autonomous Vehicle Calibration via Linear Optimization},
author = {Georg Novotny and Yuzhou Liu and Wilfried Wöber and Cristina Olaverri-Monreal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2204.12818},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 8 figures, to be published in 2022 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)