基于 Liouvillian 系统降阶的单腿跳跃器最优控制
系统与控制
2017-10-06 v1
摘要
自然界中展示的腿式运动的优势克服了轮式车辆通常遇到的障碍或地形平整度等挑战。本文评估了在整个跳跃运动过程中对单腿跳跃器使用最优控制的益处。不考虑物理约束的基本控制通过遵循 Raibert 控制框架的手动调谐 PD 控制器实现。证明了跳跃器系统一阶运动方程的微分平坦性和二阶方程的 Liouvillian 性质，从而实现了用于控制的平坦输出。随后利用两点边值问题（BVP）最小化平坦系统中的加加速度，以在输出控制中获得隐式平滑性。这种平滑性确保了规划轨迹的可行性，使得能够到达给定的路径点。
引用
@article{arxiv.1710.02133,
title = {Optimal control of a single leg hopper by Liouvillian system reduction},
author = {Patrick Slade and Siobhan Powell and Michael F. Howland},
journal= {arXiv preprint arXiv:1710.02133},
year = {2017}
}
备注
6 pages, 8 figures