平方根最大相关熵准则卡尔曼滤波的一步浓缩形式
最优化与控制
2023-10-31 v1 计算工程、金融与科学
摘要
本文提出了几种基于 Cholesky 分解的、用于最大相关熵准则卡尔曼滤波的新型平方根算法。与已有结果不同，新算法以所谓的{\it 浓缩}形式开发，对应于{\it 先验}滤波。已知平方根滤波实现在求解病态估计问题时具有更好的条件数和数值鲁棒性。此外，新算法允许更容易地传播状态估计，且不需要通过回代来计算估计值。通过一个四阶基准导航系统实例检验了新滤波方法的性能。
引用
@article{arxiv.2310.18750,
title = {One-step condensed forms for square-root maximum correntropy criterion Kalman filtering},
author = {Maria Kulikova},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.18750},
year = {2023}
}