仅使用 QR 分解的平方根卡尔曼滤波器
系统与控制
2022-08-16 v1 机器人学
系统与控制
摘要
卡尔曼滤波器通过以均值和协方差的形式存储状态估计的高斯描述来运行。平方根卡尔曼滤波器不直接存储和处理协方差矩阵，而是仅形成并更新协方差矩阵的一个三角矩阵平方根。所得算法比传统卡尔曼滤波器具有更高的数值稳定性，得益于双倍的工作精度。本文提出了一种利用 QR 分解来大幅简化所得算法的平方根卡尔曼滤波器公式。
引用
@article{arxiv.2208.06452,
title = {A Square-Root Kalman Filter Using Only QR Decompositions},
author = {Kevin Tracy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.06452},
year = {2022}
}