关于在领导者-跟随者网络中实现瞬态控制的拓扑条件

我们推导了领导者-跟随者多智能体系统的必要和充分条件，使得我们可以进一步应用规定性能控制，以在满足特定瞬态约束的同时实现期望的编队。考虑一个领导者-跟随者框架，即一组具有外部输入的智能体被选为领导者，以驱动跟随者群体，使得整个系统能够在某些规定性能瞬态边界内实现目标编队。我们首先推导了领导者-跟随者图拓扑的必要条件，在此条件下，目标编队连同规定性能保证可以被实现。随后，推导出的必要条件被扩展为瞬态约束下领导者-跟随者编队控制的必要和充分条件。最后，通过仿真示例说明了所提出的结果。