有向图上编队系统的连续体集合的能控性

我们在本文中提出了一种新框架，使用公共控制输入同时引导网络化控制系统的无限集合。我们解决了协同设计信息流拓扑和每个独立网络化系统的网络动力学的问题，使得此类系统的连续体集合是能控的。为使分析易于处理，本文聚焦于一类特殊的集合系统，即多智能体编队系统的集合。具体而言，我们考虑由紧实实解析流形中的参数索引的编队系统集合。集合中的每个独立编队系统由 $N$ 个智能体组成。这些智能体在 $\mathbb{R}^n$ 中演化，并能获取其邻居的相对位置。按照惯例，每个独立编队系统内部的信息流拓扑由有向图描述，其中顶点对应于 $N$ 个智能体，有向边表示信息流。为简便起见，我们在文中假设所有独立编队系统共享由公共有向图 $G$ 描述的相同信息流拓扑。除其他结果外，我们建立了编队系统连续体集合近似路径能控性的充分条件。我们证明，如果有向图 $G$ 是强连通的，并且每个独立系统中的智能体数量 $N$ 大于 $(n + 1)$，则集合中的每个此类系统在路径连通的开稠密子集上都是同时近似路径能控的。