关于一步 UKF 与两步 UKF 的精度
系统与控制
2022-08-22 v1 系统与控制
摘要
最精确版本的无迹卡尔曼滤波（UKF）涉及两个集合的构造。然而，为降低计算成本，UKF 常在不使用第二个集合的情况下实现。但这种简化是有代价的，因为对于线性系统，两步 UKF 的一步变体并不退化为经典卡尔曼滤波，并伴随精度损失。本文通过发展一种修正的一步 UKF 来弥补这一缺陷，该滤波器在线性系统下恢复经典卡尔曼滤波。数值例子表明，修正的一步 UKF 在具有线性输出的非线性系统中也能恢复两步 UKF 的精度。
引用
@article{arxiv.2208.09055,
title = {On the Accuracy of the One-step UKF and the Two-step UKF},
author = {Ankit Goel and Dennis S. Bernstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.09055},
year = {2022}
}
备注
To appear in the proceedings of CDC2022. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2104.00736