两种对线性系统退化为卡尔曼滤波的无迹卡尔曼滤波修正
系统与控制
2021-04-05 v1 系统与控制
摘要
尽管无迹卡尔曼滤波(UKF)适用于非线性系统，但事实表明，对于线性系统，UKF并不退化为经典卡尔曼滤波。这一情形表明，修改UKF使其对线性系统可恢复卡尔曼滤波可能是有利的。最终目标是开发对线性系统退化为卡尔曼滤波且对非线性系统具有更高精度的UKF修正。受此驱动，本文提出两种对线性系统退化为卡尔曼滤波的UKF修正。第一种修正(EUKF-A)需要动力学映射的雅可比矩阵，而第二种修正(EUKF-C)需要量测映射的雅可比矩阵。针对各类非线性例子，比较了EUKF-A与EUKF-C同UKF的精度。
引用
@article{arxiv.2104.00736,
title = {Two Modifications of the Unscented Kalman Filter that Specialize to the Kalman Filter for Linear Systems},
author = {Ankit Goel and Dennis S. Bernstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.00736},
year = {2021}
}
备注
Submitted to CDC 2021