关于《一种基于卡尔曼滤波器的 IMU-相机标定算法：可观测性分析与性能评估》的讨论
机器人学
2013-11-26 v2 系统与控制
摘要
上述 IEEE-TR'08 发表的工作 [1] 提出了一种扩展卡尔曼滤波器，用于标定相机与 IMU 之间的失准角。作为主要贡献之一，该研究利用 Lie 导数进行了局部弱可观测性分析。这篇开创性论文 [1] 无疑是当前 SLAM 可观测性研究的基石，许多真实的 SLAM 系统（如 [2, 3]）均基于该论文的可观测性结果而开发。然而，该论文 [1] 的主要可观测性结果建立在错误的证明之上，实际上无法通过其中所述的局部可观测性技术获得，而这一事实在多年来显然未被 SLAM 社区所察觉。
引用
@article{arxiv.1311.4769,
title = {On 'A Kalman Filter-Based Algorithm for IMU-Camera Calibration: Observability Analysis and Performance Evaluation'},
author = {Yuanxin Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1311.4769},
year = {2013}
}
备注
3 pages. This work was done in 2009. Abstract revised and More refs added in this new version