OCRTOC：面向机器人抓取与操作的云基竞赛与基准
机器人学
2021-08-27 v2
摘要
本文提出一种面向机器人抓取与操作的云基基准，称为 OCRTOC 基准。该基准聚焦于物体重排问题，具体为桌面整理任务。我们提供一组相同的真实机器人设置，并促进针对标准化桌面整理场景（难度各异）的远程实验。在此工作流中，用户将其解决方案上传至我们的远程服务器，其代码在真实机器人设置上执行并自动评分。每次执行后，OCRTOC 团队手动重置实验设置。我们还提供仿真环境供研究人员开发与测试其解决方案。借助 OCRTOC 基准，我们旨在降低开展可复现机器人抓取与操作研究的门槛，并加速该领域进展。在相同的真实机器人设置上执行标准化场景使我们能够量化算法性能并实现公平比较。利用此基准，我们在 2020 年智能机器人与系统国际会议（IROS 2020）举办了竞赛。全球共计 59 支队伍参与此竞赛。我们给出 2020 年竞赛的结果与观察，并讨论针对即将到来的 OCRTOC 2021 竞赛的调整与改进。OCRTOC 竞赛主页为 www.ocrtoc.org，OCRTOC 软件包见于 https://github.com/OCRTOC/OCRTOC_software_package。
引用
@article{arxiv.2104.11446,
title = {OCRTOC: A Cloud-Based Competition and Benchmark for Robotic Grasping and Manipulation},
author = {Ziyuan Liu and Wei Liu and Yuzhe Qin and Fanbo Xiang and Minghao Gou and Songyan Xin and Maximo A. Roa and Berk Calli and Hao Su and Yu Sun and Ping Tan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.11446},
year = {2021}
}