高速四驱微型车辆的障碍物跨越策略
机器人学
2024-02-22 v1
摘要
无人地面车辆跨越障碍物通常依赖两种策略： 施加用于攀爬的轮扭矩，以及 使用轮腿或轮桨改变车辆形状以将车轮抬升至障碍物顶部。然而，这些策略大多为了使车轮与障碍物之间具有更长的接触时间而牺牲了速度。本文利用实验设计 研究了四驱高速车辆跨越台阶障碍物时的行为。三维多体车辆模型配备了新颖的二自由度悬挂系统，对于给定的速度和障碍物高度，通过修改其水平阻尼系数来阻尼车轮相对于底盘在纵向和垂直方向上的运动。DoE 结果允许基于三个指标提出一种新颖的高速障碍物跨越策略： 车辆动能变化， 车轮与障碍物之间的接触时间，以及 弹道阶段开始时的俯仰角速率。我们提出了实验函数以便能够实时修改这些指标。
引用
@article{arxiv.2402.13650,
title = {Obstacle crossing strategies for high-speed 4WD small-scale vehicle},
author = {Philippe Vaslin and Denis N'Chot and Roland Lenain and Jean-Christophe Fauroux and Lama Al Bassit},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.13650},
year = {2024}
}