具有常值外部作用力的独轮车系统的可观测性条件与感知质量
系统与控制
2021-05-31 v1 系统与控制
摘要
在某些受到显著常值外部作用力（如风中的飞机或洋流中的水下滑翔机）的系统中，对作用力的探测能力既取决于可获得的测量，也取决于是否施加了适当的控制。利用解析非线性可观测性技术，我们定义了带有常值作用力的独轮车动力学系统可观测所需的测量函数特征。我们进一步考虑了该类系统为实现所需感知能力所必需的关联运动特征。随后，我们将这些结果与经验 Gramian 相结合，针对 Dubins 路径的不同运动基元模式量化相对可观测性、最优传感器选择与感知质量。
引用
@article{arxiv.2105.13423,
title = {Observability Conditions and Sensing Quality for Unicycle Systems with Constant External Forcing},
author = {Natalie Brace and Kristi A. Morgansen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.13423},
year = {2021}
}
备注
Submitted to IEEE 2021 Conference on Decision and Control/Control Systems Letters (CDC/L-CSS) 6 pages, 4 figures