将运动原语与收缩理论结合
强关联电子
2025-05-27 v3
摘要
本文提出一种使用运动原语的模块化运动规划框架。核心方法是收缩理论，这是一种用于非线性动力学系统的模块化稳定性工具。该方法扩展了先前的方法，实现了离散运动和节奏运动的并行与顺序组合，同时允许独立调制每种运动。这种模块化框架通过分而治之策略简化了复杂机器人运动规划的编程。仿真例程说明了该框架的灵活性和多样性，突显了其在机器人运动规划中应对多样挑战的潜力。
引用
@article{arxiv.2501.09197,
title = {Nonflat bands and chiral symmetry in magic-angle twisted bilayer graphene},
author = {Miguel Sánchez Sánchez and José González and Tobias Stauber},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.09197},
year = {2025}
}
备注
Main: 8 pages, 4 figures. Appendices: 15 pages, 7 figures. Appendix F expanded. Published version