Multi-agent systems with binary communication under time-varying reference states for consensus tracking control

本文研究了在二值通信条件下离散时间多主体系统的共识跟踪控制问题。与大多数现有关于共识跟踪的研究不同，主体之间传输的信息为二值化。应用二值观测进行参数识别，用于估计邻居状态，并基于估计设计跟踪控制。构建两个 Lyapunov 函数来处理估计与控制之间的强耦合。与二值通信下的共识问题不同，共识跟踪控制需要参考状态。分别研究了两种时变参考状态情形：(1) 参考状态收敛。提出一种同步执行估计和控制的在线算法，其中估计步长和控制增益随时间递减。通过该算法，证明了多主体系统在满足 certain 条件的情况下，以收敛速率 O(1/k^{\epsilon}) 实现共识跟踪。(2) 参考状态有界，这比第一种情况更不保守。在这种情况下，设计估计步长和控制增益为常数。通过该算法，所有跟随者可以指数速率收敛到领袖附近。最后给出仿真实验以验证理论结果。