newer college 数据集的多相机激光雷达惯性扩展
机器人学
2022-05-13 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
我们提出了一个 4.5 km 步行距离的多相机激光雷达惯性数据集,作为 Newer College Dataset 的扩展。全局快门多相机设备与 IMU 和 LiDAR 均进行了硬件同步,比原软件同步的数据集更精确。该数据集还以 LiDAR 频率(10 Hz)提供六自由度(DoF)真值位姿。我们描述了三次数据采集,并展示了一个多相机视觉惯性里程计的使用示例。该扩展数据集包含狭小狭窄通道、大规模开放空间以及植被区域,用以测试定位与建图系统。此外,部分序列呈现诸如 abrupt 光照变化、无纹理表面和剧烈运动等挑战性情形。数据集可从以下网址获取:https://ori-drs.github. io/newer-college-dataset/
引用
@article{arxiv.2112.08854,
title = {Multi-Camera LiDAR Inertial Extension to the Newer College Dataset},
author = {Lintong Zhang and Marco Camurri and David Wisth and Maurice Fallon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.08854},
year = {2022}
}