Newer College 数据集：含地面真值的手持 LiDAR、惯性与视觉数据
机器人学
2022-07-01 v2
摘要
在本文中，我们提出了一个大型数据集，包含使用手持设备在牛津新学院（New College）以典型步行速度携带近 2.2 km 所采集的多种移动建图传感器数据。该数据集来自两种商用设备——立体惯性相机和多波束 3D LiDAR（其也提供惯性测量）。此外，我们使用三脚架安装的测量级 LiDAR 扫描仪捕获了测试地点详细的毫米精度 3D 地图（包含约 2.9 亿个点）。利用该地图，我们推断出每个 LiDAR 扫描时设备厘米精度的 6 自由度（DoF）地面真值，以便更好地评估 LiDAR 和视觉定位、建图与重建系统。该地面真值是此数据集特有的新颖贡献，我们相信它将实现许多类似数据集所缺乏的系统性评估。该数据集结合了建成环境、开放空间和植被区域，以测试定位与建图系统，如基于视觉的导航、视觉与 LiDAR SLAM、3D LIDAR 重建以及基于外观的地点识别。数据集可从以下网址获取：ori.ox.ac.uk/datasets/newer-college-dataset
引用
@article{arxiv.2003.05691,
title = {The Newer College Dataset: Handheld LiDAR, Inertial and Vision with Ground Truth},
author = {Milad Ramezani and Yiduo Wang and Marco Camurri and David Wisth and Matias Mattamala and Maurice Fallon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.05691},
year = {2022}
}