Oxford RobotCar 数据集的实时运动学真值
机器人学
2020-02-25 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
我们描述了面向基于大规模 Oxford RobotCar 数据集的极具挑战性的长期定位与建图基准的参考数据的发布。该发布包含穿过英国牛津一条路线的 72 次遍历，采集于各种光照、天气与交通条件下，代表了自动驾驶车辆被期望可靠运行的条件。利用后处理原始 GPS、IMU 与静态 GNSS 基准站记录，我们为长达一年的整个数据集生成了全局一致、厘米级精度的真值。结合计划中的在线基准测试服务，我们希望能够实现对不同定位与建图方法的定量评估与比较，聚焦于受多变天气挑战的城市环境中道路车辆的长期自主性。
引用
@article{arxiv.2002.10152,
title = {Real-time Kinematic Ground Truth for the Oxford RobotCar Dataset},
author = {Will Maddern and Geoffrey Pascoe and Matthew Gadd and Dan Barnes and Brian Yeomans and Paul Newman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.10152},
year = {2020}
}
备注
Dataset website: https://robotcar-dataset.robots.ox.ac.uk/