布尔诺城市数据集——面向自动驾驶智能体与建图任务的新数据
机器人学
2021-11-02 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
自动驾驶是一个动态增长的研究领域,其中实验数据的质量与数量至关重要。尽管目前已有若干丰富的数据集,但研究者的需求与技术可能性在不断演进。通过本文,我们提供了一个在捷克共和国布尔诺记录的新数据集。它提供来自四个 WUXGA 相机、两个 3D LiDAR、惯性测量单元、红外相机的数据,尤其是具有厘米级精度的差分 RTK GNSS 接收器,据作者所知,这是迄今为止任何其他公开数据集均未提供的。此外,所有数据均以亚毫秒精度精确时间戳,以支持更广泛的应用。在本文发表时,超过 350 km 不同环境行驶记录的共享地址为:https: //github.com/RoboticsBUT/Brno-Urban-Dataset。
引用
@article{arxiv.1909.06897,
title = {Brno Urban Dataset -- The New Data for Self-Driving Agents and Mapping Tasks},
author = {Adam Ligocki and Ales Jelinek and Ludek Zalud},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.06897},
year = {2021}
}
备注
7 pages, ICRA 2020 submitted