用于障碍物检测与跟踪技术评估的地面真值自动生成
机器人学
2018-07-17 v1 数据库
摘要
随着自动驾驶汽车日益接近现实，对其障碍物检测系统的性能进行表征将变得必不可少。这一验证过程需要大量的地面真值数据，目前这些数据由人工标注生成。在本文中，我们提出了一种新颖的方法，用于在真实世界场景中为特定对象生成地面真值运动学数据集。我们的流程完全不需要标注，人工干预仅限于传感器标定。我们介绍了用于获取参考数据的记录平台，以及对我们流程中误差传播的详尽分析研究。这使我们能够为数据集中的每一项数据提供详细的精度指标。最后给出了所获取数据的一些可视化结果。
引用
@article{arxiv.1807.05722,
title = {Automatic generation of ground truth for the evaluation of obstacle detection and tracking techniques},
author = {Hatem Hajri and Emmanuel Doucet and Marc Revilloud and Lynda Halit and Benoît Lusetti and Mohamed-Cherif Rahal},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.05722},
year = {2018}
}