ADVIO:一个用于视觉-惯性里程计的真实数据集
计算机视觉与模式识别
2018-07-27 v1
摘要
缺乏用于行人视觉-惯性里程计的真实且开放的基准数据集,使得已发表方法间的差异难以精确辨别。现有数据集要么缺乏完整的六自由度真值,要么受限于带有光学跟踪系统的小空间。我们利用纯惯性导航的进展,开发了一套通用且具有挑战性的真实世界计算机视觉基准集,用于视觉-惯性里程计。为此,我们构建了一个配备 iPhone、Google Pixel Android 手机和 Google Tango 设备的测试装置。我们提供几乎任何现代智能手机均可获取的广泛原始传感器数据,以及高质量真值轨迹。我们还将 Google Tango、ARCore 和 Apple ARKit 产生的视觉-惯性轨迹与学术论坛上发表的两种近期方法进行比较。该数据集涵盖室内与室外情形,包括楼梯、自动扶梯、电梯、办公环境、购物中心和地铁站。
引用
@article{arxiv.1807.09828,
title = {ADVIO: An authentic dataset for visual-inertial odometry},
author = {Santiago Cortés and Arno Solin and Esa Rahtu and Juho Kannala},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.09828},
year = {2018}
}
备注
To appear in European Conference on Computer Vision (ECCV)