平面多边形连杆机构的运动规划与控制
度量几何
2018-04-05 v2 机器人学
摘要
对于多边形连杆机构，我们在其构型空间上提出了一种快速导航算法。基本思想是利用第一作者发现的单元分解的顶点 - 边图来近似构型空间。该算法包含三个方面：(1) 导航步数不超过 15 步（与连杆机构无关）；(2) 每一步都是四边形从一个三角形构型到另一个三角形构型的伪装屈曲，这是一种已被充分理解的屈曲类型；(3) 每一步都可以通过添加一些额外的杆并获得一个自由度的机构来显式执行。
引用
@article{arxiv.1401.7860,
title = {Motion planning and control of a planar polygonal linkage},
author = {Gaiane Panina and Dirk Siersma},
journal= {arXiv preprint arXiv:1401.7860},
year = {2018}
}
备注
to appear in J. Symb. Comp