四足运动在线的机载规划与感知

我们提出了一种用于四足机器人在复杂地形上运动的腿式运动规划方法。我们将该问题分解为机体动作规划与足步规划。我们使用栅格表示以及一组定义的机体运动基元来计算机体动作规划。栅格表示使我们能够规划出多样化的运动，并确保每一种可能规划的可行性。为此，我们提出一组规则，用于在给定机体动作时定义足步搜索区域与足步序列。我们使用 Anytime Repairing A*（ARA*）搜索，该搜索可保证有界次优规划。我们的主要贡献是一种能够在线生成多样化运动的规划方法。实验试验展示了我们的规划方法在一组挑战性地形条件下的性能。地形信息与规划均在线上与机载计算完成。