多摩擦碰撞中非唯一行为的建模与分析

机器人学中许多基于操纵或运动的基础挑战都需要与环境建立并断开接触。为表示摩擦接触事件的复杂性，脉冲碰撞模型尤为流行，因为它们常导向数学上和计算上易处理的途径。然而，当两个或更多碰撞同时发生时，碰撞力的精确顺序通常未知，导致多种可能结果。这种同时性远非病态，而出现在许多常见机器人应用中。本文提出一种求解同时摩擦碰撞的方法，表示为微分包含。我们的模型是 Routh 方法对多接触情形的推广，其解自然捕捉潜在的碰撞后速度集合。我们证明所提模型的解必然终止。据我们所知，这是针对同时摩擦碰撞集值结果的首次此类保证。