同时碰撞的传播模型：存在性、唯一性与设计后果
机器人学
2017-09-08 v1
摘要
本文给出了同时碰撞传播模型的存在性与唯一性结果，该模型在弹性碰撞情况下保证能量和动量守恒，并推广至完全塑性和非弹性碰撞。我们开发了相应的时间步进算法，保证连续能量和离散动量的守恒，同样推广至塑性和非弹性碰撞。该模型在仿真中以防撞台球和一个二维腿式机器人为例进行说明；后者针对几何与步态参数进行优化，以实现唯一的同时碰撞。
引用
@article{arxiv.1709.02296,
title = {A Propagative Model of Simultaneous Impact: Existence, Uniqueness, and Design Consequences},
author = {Vlad Seghete and Todd Murphey},
journal= {arXiv preprint arXiv:1709.02296},
year = {2017}
}
备注
14 pages