直线与曲线运动的最小急动度轨迹生成：数学分析
机器人学
2021-02-16 v1
摘要
在本章中，对最小急动度轨迹(MJT)生成进行了数学分析。在本研究中，给出了作为时间函数的最小急动度轨迹的位置与速度在两种情况下的表达：其一是人手的无约束点对点运动，其二是人手的曲线点对点运动。通过若干示例进行了仿真研究，并使用了MATLAB进行该仿真。结果证明最小急动度轨迹是人手最平滑的可能运动。
引用
@article{arxiv.2102.07459,
title = {Minimum Jerk Trajectory Generation for Straight and Curved Movements: Mathematical Analysis},
author = {Abdel-Nasser Sharkawy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.07459},
year = {2021}
}
备注
15 Pages, 10 Figures