面向具备振荡内部动力学系统的近时最优轨迹设计
系统与控制
2025-04-14 v2 系统与控制
摘要
本文提出了一种高效方法，用于计算线性运动学系统（具有振荡内部动力学）的近时最优轨迹。该方法考虑了关于速度、加速度和 jerk 的运动约束。轨迹由若干运动原语构成，其中最关键的原语称为 jerk 段。本文的重点在于轨迹的整体组成，假设所需的运动原语已就绪。由于所采用的方案并非时最优，即使降低某些约束亦可缩短整体转换时间，这一观察被详细分析。该观察意味着，作为运动规划方案的组成部分，需要对底层 jerk 段进行重规划，进一步的分析见于另一篇补充论文中。虽然所提出的方案并非时最优，但它允许比现有方法（如零抖动 shaping）显著缩短转换时间，同时所需计算资源远低于完全时最优方案。
引用
@article{arxiv.2411.19144,
title = {On trajectory design from motion primitives for near time-optimal transitions for systems with oscillating internal dynamics},
author = {Thomas Auer and Frank Woittennek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.19144},
year = {2025}
}