基于双编码器的多目标轨迹规划

时间-加加速度最优轨迹规划对于提升机器臂在动态任务中的性能至关重要。传统方法依赖于求解复杂的非线性规划问题，导致在生成优化轨迹时出现显著延迟。在本文中，我们提出了一种两阶段方法来加速时间-加加速度最优轨迹规划。首先，我们引入一个基于双编码器的 Transformer 模型来建立一个良好的初步轨迹。随后，通过序列二次规划对该轨迹进行细化，以提高其最优性和鲁棒性。我们的方法在减少轨迹规划时间方面优于现有最优方法，提升幅度高达 79.72%。与现有方法相比，我们的方法缩小了最优性差距，目标函数值降低了高达 29.9%。