计算具备振荡内部动力学系统的时最优运动原语
系统与控制
2025-04-15 v2 系统与控制
摘要
在先前工作中开发了一个用于规划具振荡内部动力学系统的近时最优轨迹的算法。该方法基于将完整轨迹组成称为 jerk 段的运动原语，其中这些段是优化问题的时最优解。为获得最短的整体转换时间，重新计算这些段以获得不同的加速度水平是有利的。本文提出了一种数值计算方法，实现快速可靠的计算。通过显式评估问题中出现的优化条件，并进一步将这些条件的评估降低为有界区间上的线搜索问题来实现这一点。这种降低保证了在固定计算步骤数后找到有效解，从而使计算时间恒定且可预测。此外，该算法不依赖于优化算法，这使得我们能够在实验室系统上实现，并用于测量以验证该方法。
引用
@article{arxiv.2411.19148,
title = {Calculation of time-optimal motion primitives for systems exhibiting oscillatory internal dynamics},
author = {Thomas Auer and Frank Woittennek},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.19148},
year = {2025}
}