面向视障场景的端点调节与动量感知动力学下的轨迹生成

视障场景的轨迹生成需要在结构化、低速动态环境中实现平滑且时序一致的状态。然而，传统基于 jerk 的启发式轨迹采样方法采用独立的分段生成方式和常规光滑性惩罚，往往导致终端行为不稳定以及频繁更新下状态间断裂。本文提出一种集成端点调节以稳定每个分段终端状态、并利用动量感知动力学正规化速度和加速度演化以实现分段一致性的轨迹生成方法。端点调节被纳入轨迹采样以稳定终端行为，而动量感知动力学则强制速度和加速度在连续轨迹分段之间保持一致。实验结果表明，本方法显著降低加速度峰值和jerk 水平，减小离散度，产生更平滑的速度和加速度曲线，端点分布更稳定， infeasible 轨迹候选数量更少。