使用门控网络的多模态末端执行器的力学机制与计算设计
机器人学
2025-03-21 v4
摘要
在有肢机器人技术中，末端执行器必须承担双重功能，例如既作为运动的脚又作为抓取的夹爪，这带来了设计挑战。本文介绍了一种多模态末端执行器，它能够在平面脚和线脚配置之间切换，同时提供抓取能力。MAGPIE通过所提出的使用霍尔效应传感器的机构集成了8轴力传感，能够同时测量接触力和触觉力。我们为传感机制提出了一个计算设计框架，该框架考虑了噪声和干扰，允许达到所需的灵敏度和力范围，并生成理想的逆模型。通过实验验证了MAGPIE的硬件实现，证明了其作为脚的能力，并验证了传感机制、理想模型和基于门控网络的模型的性能。
引用
@article{arxiv.2410.17524,
title = {Mechanisms and Computational Design of Multi-Modal End-Effector with Force Sensing using Gated Networks},
author = {Yusuke Tanaka and Alvin Zhu and Richard Lin and Ankur Mehta and Dennis Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.17524},
year = {2025}
}
备注
Proceeding to 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA25)