基于机动性的全动力舰船动态推力分配
系统与控制
2025-07-25 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种新的解决舰船推力分配问题的方法，利用海洋领域中的机动问题来实现。该方法使用控制 Lyapunov 函数为推力创建非线性参考滤波器。该滤波器确保在输出推力参考受限的情况下，对最优推力分配解进行动态跟踪。它进一步使用控制屏障函数确保推力饱和限制被尊重。该方法注重简单性和有效性，以及平滑和动态的推力参考信号，以实现海洋舰船的推力分配。
引用
@article{arxiv.2507.18309,
title = {Maneuvering-based Dynamic Thrust Allocation for Fully-Actuated Vessels},
author = {Emir Cem Gezer and Roger Skjetne},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.18309},
year = {2025}
}