做朋友吧！面向 Human Support Robot 的用于建立融洽关系的三维具身对话代理

对话中部分细微的非言语行为镜像（亦称模仿或平行共情）对于建立融洽关系至关重要，而融洽关系又对最佳的人人沟通效果至关重要。镜像已在机器人与人以及具身对话代理（ECAs）与人的交互中被研究。然而，极少有研究考察人与集成于机器人中的 ECAs 之间的交互，且无一考察此类交互中非言语行为镜像的效果。我们的研究问题是：将一个能够镜像对话者面部表情与头部运动（连续或间歇地）的表达性 ECA 与人服机器人集成，是否会改善用户对该能执行有用移动操作任务（如家庭环境）的支持机器人的体验。我们的贡献是将一个可追踪对话者面部并实时镜像其面部表情与头部运动的表达性 ECA 与人支持机器人复杂集成，使机器人与代理完全知悉彼此及用户的非言语线索。我们也描述了为回答研究问题所进行的试点研究，其对即将开展的更大型用户研究显示出有前景的结果。