Krysalis Hand：一种轻量化、高载荷、18自由度的人类化末端执行器，用于机器人学习与灵巧操作
机器人学
2025-04-18 v1
摘要
本文提出了Krysalis Hand——一种五指机器人末端执行器，融合了轻量化设计、高载荷能力及高自由度（DoF），以适用于工业与科研场景下的灵巧操作。该设计将执行器集成于手部，保持人类化外形。每根手指关节配备自锁机制，使手部可在无需主动电机驱动的情况下承受大额外部力。该方法将负载限制从电机性能转向手部机械强度，从而允许使用更小更具性价比的电机。Krysalis Hand重量仅790克，拥有18个自由度，提供每指10牛顿的主动抓握力，并支持被动载荷超过10磅。这些特性使Krysalis Hand成为目前最轻、最强且最灵巧的机器人末端执行器之一。实验评估验证了其执行复杂操作任务及承重能力，凸显其在工业应用及学术研究中的潜力。所有关于Krysalis Hand的代码，包括控制与遥操作，均已发布于项目GitHub仓库：https://github.com/Soltanilara/Krysalis_Hand
引用
@article{arxiv.2504.12967,
title = {Krysalis Hand: A Lightweight, High-Payload, 18-DoF Anthropomorphic End-Effector for Robotic Learning and Dexterous Manipulation},
author = {Al Arsh Basheer and Justin Chang and Yuyang Chen and David Kim and Iman Soltani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.12967},
year = {2025}
}