Kirin：一款具有高负载承载能力的四足机器人

四足机器人是一种多功能移动平台，具有高负载承载的潜在能力。然而，现有大多数四足机器人致力于高机动性、高度动态与敏捷的运动。尽管如此，负载承载仍是四足机器人不可或缺的能力。设计具有高负载能力的四足机器人尚待深入探索。本研究提出一款 50 kg 电力驱动的四足机器人 Kirin，以提升负载承载能力。Kirin 的特征在于其棱柱式准直驱（QDD）腿。该机构大幅增强了负载承载能力。本研究提出了若干面向负载承载的四足机器人设计原则，包括机械设计、执行器参数选择以及运动控制方法。理论分析表明，举升任务往往是现有带铰接膝关节机器人的瓶颈。通过使用棱柱式 QDD 腿，Kirin 的负载承载能力得到极大提升。为展示 Kirin 的负载承载能力，在初步实验中，测试了静态站立下最高 125 kg 负载举升与动态小跑下 50 kg 负载承载。同时也展示了带负载的全身柔顺性。