Baxter手臂运动学与动力学库
机器人学
2024-09-04 v1
摘要
Baxter机器人是一个广泛应用于研究任务的标准研究平台，其开发者Rethink Robotics提供了一个SDK支持。尽管该机器人被广泛使用，但其官方软件支持并不理想。特别是，原生的逆运动学（IK）服务成功率低且常常不一致。这种不可靠的行为使得Baxter难以用于实验，研究界需要更可靠的软件支持来控制该机器人。我们展示了我们为创建支持Baxter机器人运动学和动力学的基于Python的软件库所做的工作。我们的工具箱包含位姿和速度运动学的实现，并支持用于冗余解析的雅可比运算。我们展示了该库的实现和性能，并与PyKDL进行了比较。关键词：Baxter研究机器人，机械臂运动学，迭代IK，动力学模型，冗余机械臂。
引用
@article{arxiv.2409.00867,
title = {Kinematics & Dynamics Library for Baxter Arm},
author = {Akshay Kumar and Ashwin Sahasrabudhe and Chaitanya Perugu and Sanjuksha Nirgude and Aakash Murugan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.00867},
year = {2024}
}