IKBT：用行为树求解闭式逆运动学
机器人学
2017-12-08 v3 人工智能
摘要
串行机械臂具有复杂的运动学方程，必须求解以编写有效的机械臂规划与控制软件（逆运动学问题）。现有的逆运动学软件包常依赖数值方法，存在显著缺陷。本文报告一种新的符号逆运动学求解器，克服了数值方法的局限以及先前符号软件包的不足。我们整合行为树（一种先前用于控制智能机器人行为的执行规划框架）来组织方程求解过程，并为每种求解技术采用模块化架构。该系统成功求解了 19 个 4-6 自由度示例机器人中的 18 个，生成了 LaTeX 报告，并生成了 Python 代码模板。该系统易于扩展、可维护、多平台且依赖少。完整包以 Modified BSD 许可证发布于 Github。
引用
@article{arxiv.1711.05412,
title = {IKBT: solving closed-form Inverse Kinematics with Behavior Tree},
author = {Dianmu Zhang and Blake Hannaford},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.05412},
year = {2017}
}
备注
14 pages, 6 figures