基于估计表面法线的混合力运动控制及其在制造中的应用

本文提出了一种利用实时表面法线更新的混合力-运动框架。表面法线通过一种新颖的方法估计，该方法利用力传感测量和速度命令来补偿摩擦偏差。这种方法对于在制造中精确执行力控任务至关重要，例如热塑性带材替换，该任务在工件上跟踪表面或路径，而工件存在偏离模型的不确定性。我们制定了所提出的方法，并在ROS2环境中实现了该框架。通过运动学模拟和硬件平台验证了该方法。具体地，我们在一个配备末端力/力矩传感器的7自由度机械臂上演示了该方法。