如何绘制轨迹？——基于示教编程的轨迹规划
软件工程
2024-11-07 v1 机器人学
摘要
飞行轨迹定义了四旋翼飞行器如何在三维空间中从一个位置精确移动到另一个位置。自动飞行轨迹规划面临计算量大和精度不足等挑战。因此，当需要低计算量或精确控制时，手动编程飞行路线轨迹可能是更优选择。然而，这需要深入了解如何在三维空间中精确规划飞行轨迹。我们提出使用示教编程 (PbD) 方法手动规划四旋翼飞行器飞行轨迹——通过在三维空间中手绘轨迹来简化规划过程，并降低所需的深入知识水平。我们在乌尔姆大学四旋翼飞行器实验室的背景下实现了该方法。为了评估我们的方法，我们将用户使用我们的方法绘制轨迹的精度和准确性以及所需时间与使用领域特定语言手动编程的轨迹进行了比较。评估结果表明，Drawjectory 工作流平均快 78.7 秒，且精度无显著损失，平均偏差为 6.67 厘米。
引用
@article{arxiv.2411.03815,
title = {How to Drawjectory? -- Trajectory Planning using Programming by Demonstration},
author = {Leonhard Alkewitz and Timo Zuccarello and Alexander Raschke and Matthias Tichy},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.03815},
year = {2024}
}