基于高阶 Voronoi 图的移动覆盖控制
系统与控制
2014-10-09 v1
摘要
大多数当前关于使用移动传感器进行覆盖控制的研究结果都要求一个划分单元仅由一个传感器负责。在本文中，受需要一个以上传感器来监控和覆盖一个单元的应用场景启发，我们考虑了一类使用高阶 Voronoi 划分的广义 Voronoi 覆盖控制问题。我们引入了一个依赖于结合高阶 Voronoi 单元的覆盖性能函数的框架，并设计了一种基于梯度的控制器，使多传感器系统能够以分布式方式达到局部平衡。此外，我们提供了若干该框架可应用的现实世界场景。仿真结果也展示了该控制器的性能。
引用
@article{arxiv.1410.1941,
title = {Higher order Voronoi based mobile coverage control},
author = {Bomin Jiang and Zhiyong Sun and Brian D. O. Anderson},
journal= {arXiv preprint arXiv:1410.1941},
year = {2014}
}
备注
Submitted to ACC 2015