具有有限范围交互的空间分布式覆盖优化与控制
最优化与控制
2007-05-23 v1 动力系统
摘要
本文提出用于执行部署与覆盖任务的多移动智能体群的协调算法。作为一个重要的建模约束，我们假设每个移动智能体具有有限的感知/通信半径。基于 Voronoi 划分与邻近图的几何性质，我们分析一类聚合目标函数，并提出连续与离散时间下的覆盖算法。这些算法具有收敛保证，且相对于适当的邻近图是空间分布式的。数值仿真说明了所得结果。
引用
@article{arxiv.math/0401297,
title = {Spatially-distributed coverage optimization and control with limited-range interactions},
author = {Jorge Cortes and Sonia Martinez and Francesco Bullo},
journal= {arXiv preprint arXiv:math/0401297},
year = {2007}
}
备注
31 pages, some figures left out because of size limits. Complete preprint version available at http://motion.csl.uiuc.edu