高分辨率、低成本的水下建图
计算机视觉与模式识别
2022-10-31 v2 机器人学
摘要
在本文中，我们提出了一个利用单一低成本传感器进行水下 SLAM 的完整框架。近年来，运动相机的成像技术即使在具有挑战性的水下环境中也能产生令人惊叹的结果。GoPro 9 相机提供高分辨率视频，并与编码在单个 mp4 文件中的惯性测量单元（IMU）数据流同步。视觉惯性 SLAM 框架被增强以在每次回环闭合后调整地图。在南卡罗来纳州海岸的一处人工沉船以及佛罗里达州的洞穴和溶洞中收集的数据，证明了所提方法在各种条件下的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2203.05640,
title = {High Definition, Inexpensive, Underwater Mapping},
author = {Bharat Joshi and Marios Xanthidis and Sharmin Rahman and Ioannis Rekleitis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.05640},
year = {2022}
}
备注
IEEE Internation Conference on Robotics and Automation, 2022