不确定环境中的抓取：工业回收机器人抓取的案例研究
机器人学
2025-01-06 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在不确定的环境中进行自主机器人抓取是面向未来工业的开放性挑战之一。其中一种行业是废弃电子产品（WEEE）材料的回收，通过拆卸电子设备以准备回收原材料。由于设备可能包含有害物质且拆卸涉及重体力劳动，机器人拆卸成为一个有前景的领域。然而，由于设备可能损坏、脏污且无法识别，机器人拆卸具有挑战，因为对象模型不可用或不可靠。本案例研究探索了针对不确定视觉数据进行工业机器人 WEEE 设备拆卸的抓取策略。我们提出了三个夹具并提供适当的触觉策略，以提高抓取的鲁棒性。对于每个提出的夹具，我们开发了相应的策略，可在不同的抓取任务中有效工作，并利用夹具的设计和独特优势。通过在实验室和工厂环境中对四种不同 WEEE 设备进行实验，我们展示了如何通过触觉传感和顺应技术来克服对象不确定性，从而显著提高抓取成功率。
引用
@article{arxiv.2501.01799,
title = {Grasping in Uncertain Environments: A Case Study For Industrial Robotic Recycling},
author = {Annalena Daniels and Sebastian Kerz and Salman Bari and Volker Gabler and Dirk Wollherr},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.01799},
year = {2025}
}